我看了你的现象描述，
首先是：单路收发正常。 第二是：距离大了也正常。
现在从原理上来判断一下，是不是几个传感器面向不同的方向。
确认一下是不是回波反射到其他传感器上面去了，导致的异常。如果这样的话就要注意处理一下波形信号。
这个判断的时候用示波器挂一下就知道是不是本传感器的信号了。如果是其他的反射波，从硬件上解决一下比较好。是在不行，再做软件处理。
首先是：单路收发正常。 第二是：距离大了也正常。
现在从原理上来判断一下，是不是几个传感器面向不同的方向。
确认一下是不是回波反射到其他传感器上面去了，导致的异常。如果这样的话就要注意处理一下波形信号。
这个判断的时候用示波器挂一下就知道是不是本传感器的信号了。如果是其他的反射波，从硬件上解决一下比较好。是在不行，再做软件处理。