16一般是过载，38是行程限位，21是编码器报警，16还有可能是从伺服到电机那段四芯线有问题或者是接头接触不良造成的。以上几种都是常见报警
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第一是机械结构的问题，比如导轨卡住、丝杠不灵活或者负载突然增大；第二是编码器反馈异常，比如编码器线接触不良、屏蔽不好受干扰，甚至编码器本身损坏；第三是驱动器参数设置问题，比如位置环增益太高或者速度环设置不合适。你可以从这几个方向逐一排查，先检查机械部分是否正常，再查线路连接是否可靠，最后再回过头来看参数配置是否合理，必要时恢复出厂设置重新调试
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遇到松下伺服驱动器A45KW点动后出现16号报警，确实挺让人着急的。首先得查查说明书里的报警代码说明，16号报警通常跟位置偏差过大有关。可能的原因包括编码器反馈异常、机械卡死或者负载过重，也可能是参数设置不正确。建议你先断电重启看看是否能复位，如果还是报错，就要检查电机有没有堵转，联轴器是不是松动了，还有编码器线有没有接触不良或者被干扰。另外，确认一下驱动器的增益参数有没有调得太敏感，这些都可能导致位置误差超标从而触发报警
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松下伺服驱动器A4系列的16号报警一般是位置超差报警，也就是说系统检测到实际位置与指令位置的偏差超过了设定值。这种情况多发生在点动的时候，可能是因为机械部分有卡顿或者阻力太大，导致电机带不动负载，或者是编码器信号异常，比如线路接触不好或者接头氧化等问题。还有一种可能是驱动器内部参数设置不当，特别是与位置环相关的参数。建议你先手动转动电机轴看是否顺畅，再检查编码器线有没有虚接，最后用调试软件查看具体报警发生时的运行状态和相关参数是否有异常
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